摘要

        传统欠驱动机械手的运动和功能单一，难以实现对不同尺寸物体的稳定抓取，为此，提出了一种新型欠驱动手爪结构，并进行抓取分析和优化，首先，介绍了欠驱动机械手爪的整体机构设计，并对手指进行静力学分析，针对手爪包络抓取物体时可能发生弹射的不稳定情况，进行手指结构优化，然后，基于刚度矩阵的势能模型，确定指尖合理的尺寸范围并建立指尖最佳形状，通过几何约束中的数学公式，表达了指尖抓取时手指位姿和物体尺寸的关系，最后，完成手爪样机的搭建，并对常见家用物品进行了指尖抓取和包络抓取实验，实验结果表明，该机械手爪能够对各种尺寸大小的物体进行稳定抓取。

关键词

        论文；欠驱动；包络抓取；指尖抓取；优化设计；机械手爪；

作者

        河北工业大学机械学院；

        马涛；杨冬；赵海文；李铁军；艾宁义；

时间

        2020年5月；

语言

        中文；

格式

        PDF；

大小

        710KB；

页数

        P-11；

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